G+F傳感器3-2724-00工作參數

G+F傳感器3-2724-00工作原理計算兩角度之差，為誤差信號。它可以用來更正角度計算。這里定義了一個增益參數，k，決定著有多少誤差信號用于更正角速度積分。最后將角速度原始積分與誤差信號(已乘增益)相加。該過程的輸出是一個角度值，短時間看角速度值起主導作用，但長時間看是由加速度值來修正的。時間尺度由k值決定。

增益參數k is similar to the erection rate in an analog vertical gyro. k值設置時間常數，在這段時間內角速度傳感器計算得到的角度被重力計算的角度穩定修正。您應該選擇一個比預期測試更長的時間常數。然后將它除于測量速率，就是k值了。例如，如果你選了一個5s的時間常數，而且角速度和加速度傳感器的工作速率是200Hz。那么，k=5/200=0.025。


一旦得到穩定的傾角，就可以用它修正原始的加速度數據。這樣能得到沿任一軸的真實(運動)加速度。請注意， 一旦傾斜，重力分量就會被x和y軸的加速度計測量。解決這一問題的辦法之一是建立一個旋轉矩陣，根據已求取的傾斜角，將加速度矢量（x，y和z軸與車輛一致）旋轉到地面坐標系(對車輛坐標系進行坐標變換)。在水平系統中，重力是*豎直的，所以水平方向上x，y軸得到的將是純運動加速度，沒有重力分量。

最終結果是得到車輛運動的完整描述，包括角速度，穩定的傾斜角度和糾正了的線性加速度。以上描述的實時系統可以使用固態傳感器實現。這構成了一個可靠，廉價